MPU6050を使って角度の取得とメモ
前回角速度各加速度を取得できた。
今回は角度を取得しようと思う。
角度を求めるには加速度から求める方法と加速度から求める方法があってそれぞれメリットとデメリットがある。
参考サイトより
【Arduino自作ドローン】No.4 状態推定（姿勢角） | AkiRacing.com
- ジャイロセンサ：短期間での動きは正確であるが，長期間での値は不正確
- 加速度センサ： 動いていると正確に姿勢が求められないが，時間が経っても値は必ず正確
ということらしい。このサイトはほんとによくまとめられていて参考になる。
それでMadgwickフィルターを使おうとしました。
shizenkarasuzon.hatenablog.com
ライブラリーにすでにあるので使用した。
ほんとにこの人にはお世話になっている。
参考サイト
